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3.10 本章小结
2015-05-28 16:13:02     我来说两句 
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本文所属图书 > ROS机器人程序设计

ROS是一个机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。本书是一本ROS的入门手册,从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致  立即去当当网订购
阅读了本章并运行了示例代码之后,你就能够掌握加快机器人系统建造速度、错误调试、结果可视化的大量实用工具。你可以通过这些工具评估或验证设计质量。作为机器人开发人员,你会在开发过程中逐渐深入体验这些特殊的概念和工具:
 
现在你知道了如何在代码中包含不同级别不同详细程度的日志信息。这能够帮助你调试节点错误。为了实现这个目的,你还需要使用其他一些ROS中包含的工具,例如rxconsole界面。另外,你也可以检查和列出运行中的节点、发布的主题和系统运行时所提供的服务。这包含了使用rxgraph工具检查节点状态图。
 
对于可视化工具,已经能够使用rxplot绘制标量数据曲线。它能够以更加直观的方式分析你的节点所发布的特定变量。类似地,你能够查看更加复杂的数据类型(非标量数据)。这包括使用rviz查看图像和3D数据。
 
最后,你已经通过学习rosbag工具学会了记录和回放主题中的消息,还知道了如何使用rxbag查看消息回放包文件的内容,这就允许你基于以往的经验去记录数据和使用AI算法或机器人算法处理数据。
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