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3.7.2 主题与坐标系的关系
2015-05-28 15:54:17     我来说两句 
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本文所属图书 > ROS机器人程序设计

ROS是一个机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。本书是一本ROS的入门手册,从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致  立即去当当网订购
如果主题发布的特定传感器数据在真实世界里具有一个物理位置的话,那么这样的主题就需要有一个坐标系。例如,相对于机器人质心有一段距离的某个位置上有一个加速度计。如果我们要集成加速度数据来估计机器人的速度和位姿,那么必须对机器人质心和加速度计所在位置的坐标系之间进行转换。在ROS系统中,带有报文头的消息除了具有时间戳(在不同的消息进行数据同步时也非常重要)之外,还要附上frame_id(坐标系标签)。坐标系标签用于区分消息所属的坐标系。
但当机器人具有多个设备,且每个设备都有不同的坐标系或位姿时,坐标系本身并没有更多的用处。我们仅利用其进行坐标变换而已。实际上,机器人的坐标变换树都会有一个根坐标系(root)作为参照。这样,我们就能够在rviz中通过对比根坐标系和其他坐标系查看机器人相对于真实世界坐标系的运动。
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