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2.2.7 参数服务器
2015-05-27 16:11:02     我来说两句 
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本文所属图书 > ROS机器人程序设计

ROS是一个机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。本书是一本ROS的入门手册,从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致  立即去当当网订购
参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
 
参数服务器使用XML-RPC实现并在ROS节点管理器下运行。这意味着它的API可通过通用的XMLRPC库进行访问。
 
参数服务器使用 XMLRPC数据类型为参数赋值,包括以下类型:
 
32位整数
 
布尔值
 
字符串
 
双精度浮点
 
ISO 8601日期
 
列表(List)
 
基于64位编码的二进制数据
 
ROS中关于参数服务器的工具是rosparam。其支持的参数如下所示:
 
rosparam list 列出了服务器中的所有参数。
 
rosparam get parameter 获取参数值。
 
rosparam set parameter value 设置参数值。
 
rosparam delete parameter 删除参数。
 
rosparam dump file 将参数服务器保存到一个文件。
 
rosparam load file 加载参数文件到参数服务器。
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