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1.1.4 环境配置
2015-05-27 14:35:31     我来说两句 
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本文所属图书 > ROS机器人程序设计

ROS是一个机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。本书是一本ROS的入门手册,从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致  立即去当当网订购
恭喜你!能到这一步,说明你已经安装了某个版本的ROS。为了使用ROS,必须让操作系统知道可执行文件或二进制文件与系统命令的关联,这就需要执行下面的脚本。如果你已经安装了某一版本的ROS,并想安装另一个ROS发行版,你可以每一次都调用你所需要的对应脚本。因为这个脚本能够非常方便地设置你的环境变量。在这里,我们将会使用ROS Electric,但如果你想尝试其他的发行版,只需要把下面的命令中的electric替换成fuerte或groovy即可:


 
如果你在shell中输入roscore,那么将会看到有程序启动。这是测试是否完成ROS安装和ROS安装是否正确的最佳方法。 
 
请注意,如果你再打开一个shell窗口,并输入roscore或其他ROS命令,就行不通了。这是因为需要你再一次执行脚本来配置全局变量和ROS的安装路径。
 
如何能够让系统记住你的这些配置呢?你只需要在命令行脚本末尾处增加.bashrc文件,这样当你再次启动shell的时候,会自动执行这些命令并对环境进行配置。命令脚本如下:


 
如果安装了多个ROS的发行版,~/.bashrc文件必须来自当前正在使用版本的setup.bash。这是因为最后一次调用将覆盖环境中的其他设置。正如我们前面所提到的,在同一个系统中安装多个发行版时需要在它们之间进行切换。
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