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2.4.6 使用主题与节点交互
15-05-27    下载编辑
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本文所属图书 > ROS机器人程序设计

ROS是一个机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。本书是一本ROS的入门手册,从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致立即去当当网订购
要进行交互并获取主题的信息,可以使用rostopic工具。此工具接受以下参数:
 
rostopic bw 显示主题所使用的带宽。
 
rostopic echo 将消息输出到屏幕。
 
rostopic find 按照类型查找主题。
 
rostopic hz 显示主题的发布频率。
 
rostopic info 输出活动主题的信息。
 
rostopic list 输出活动主题的列表。
 
rostopic pub 将数据发布到主题。
 
rostopic type 输出主题的类型。
 
如果想要查看有关这些参数的详细信息,请使用-h,如下所示:


 
通过使用pub参数,可以发布任何节点都可以订阅的主题。我们只需要用正确的名称将主题发布出去。我们将会在以后做这个测试,现在要使用一个节点,并让节点做如下工作:


 
通过节点订阅的主题,我们可以使用箭头键移动乌龟,如下图所示:

 
为什么turtle_teleop_key执行时,小海龟会移动呢?
 
如果你想要看到/teleop_turtle和/turtlesim节点的信息,可以看到在下面的代码中,在发布者(Publications)部分的第一个节点有一个主题叫*/turtle1/ command_velocity [turtlesim/Velocity];在订阅者(Subscriptions)部分的第二个节点有*/turtle1/command_ velocity [turtlesim/Velocity]:
 

 
这意味着前面的节点发布了一个主题,而后面的节点订阅了这个主题。
 
你可以使用以下命令查看主题清单:

 
通过使用echo参数,可以查看节点发出的信息。运行以下命令行并使用箭头键触发消息,查看消息产生时发送了哪些数据:

 
你会看到类似如下显示:

 
你可以使用以下命令行查看由主题发送的消息类型:

 
如果你想要看到消息字段,可以使用以下命令:

 
这些工具非常有用,因为我们可以通过这些工具使用rostopic pub [topic] [msg_type] [args]命令直接发布主题:


 
你会看到小海龟做曲线运动,如下图所示。


 
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